fk2の部屋

はい、軽度の発達障害の方でも、医師の診断や手帳の交付を受けていれば、障害者割引制度を利用できる場合があります。
たとえば以下のような場所で適用されることがあります：

公共交通機関（電車・バスなど）
有料道路（高速道路など）
公共施設（博物館・美術館・動物園など）
一部の映画館やレジャー施設
お住まいの自治体によって制度や条件が違うので、「障害者手帳を持っているかどうか」や「等級」が重要になる場合があります。
まずは自治体の福祉課や、発達障害者支援センターなどに相談してみるのが一番確実です。

補足として
手帳の種類: 障害者手帳には、「身体障害者手帳」「療育手帳（知的障害）」「精神障害者保健福祉手帳」の3種類があります。発達障害の診断を受けている場合、精神障害者保健福祉手帳の対象となることが多いですが、知的障害を伴う場合は療育手帳の対象となることもあります。どの手帳が交付されるかによって、利用できるサービスや割引の種類が異なる場合があります。

個別施設の確認: 上記に挙げられた施設であっても、全ての場所で割引が適用されるわけではありませんし、割引率も異なります。利用したい施設が決まっている場合は、事前にその施設のウェブサイトを確認するか、直接問い合わせてみるのが確実です。